В Красной Армии с августа 1942 года. На фронтах Великой Отечественной войны с января 1943 года. Был командиром звена, эскадрильи, заместителем командира авиаполка по технике пилотирования. Воевал на Воронежском и 1-м Украинском фронтах.

Участвовал в Курской битве, битве за Днепр, Житомирско-Бердичевской, Проскуровско-Черновицкой, Львовско-Сандомирской, Висло-Одерской, Берлинской и Пражской операциях, в том числе в боях за города Белгород, Киев, Житомир, Белая Церковь, Винница, Каменец-Подольский, Тернополь, Львов, Сандомир, Ченстохов, Бреслау (Вроцлав), Котбус, Берлин, Прага.

Командир эскадрильи 92-го гвардейского штурмового авиаполка гвардии старший лейтенант Якурнов к июню 1944 года совершил 109 боевых вылетов, из них 70 - на штурмовку войск противника, 18 - на разведку, 21 – на свободную «охоту», в которых уничтожил и повредил: 103 автомашины, 15 танков, 26 вагонов, 4 цистерны и горючим, 2 паровоза, 4 склада с боеприпасами, 5 полевых орудий, до 200 солдат и офицеров, в воздушных боях сбил 1 самолёт противника.

Указом Президиума Верховного Совета СССР от 26 октября 1944 года за образцовое выполнение боевых заданий командования на фронте борьбы с немецко-фашистскими захватчиками и проявленные при этом мужество и героизм гвардии старшему лейтенанту Якурнову Ивану Федотовичу было присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда» (№ 2275).

Всего за годы Великой Отечественной войны совершил 201 боевой вылет.

С июля 1946 года майор И. Ф. Якурнов — в запасе. Окончил курс обучения в лётном центре ГВФ в городе Баку. Жил в Ульяновске. Работал лётчиком-инструктором, диспетчером службы движения Ульяновской школы высшей лётной подготовки ГВФ. Перед выходом на пенсию работал в музее истории гражданской авиации на аэродроме Баратаевка (Ульяновск).